MakerHub · MakerFlow⬇ ดาวน์โหลด PDF สำหรับพิมพ์

คู่มือครู: MakerFlow กับบอร์ด POP-32i

เขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ POP-32i (INEX) แบบลากวางบล็อกบนเว็บ https://maker-hub.net/makerflow — ไม่ต้องติดตั้ง Arduino IDE ไม่ต้องเขียนโค้ด ไม่ต้องคอมไพล์ แก้แล้วส่งลงหุ่นได้ในไม่ถึงวินาที

ฉบับนี้ตรงกับ เฟิร์มแวร์ 0.4.0-pop32 · บล็อกของบอร์ดนี้ 27 ชนิด · สร้างจากรายการบล็อกชุดเดียวกับที่โปรแกรมใช้ — ตัวเลขและชื่อบล็อกในเล่มนี้จึงตรงกับหน้าจอเสมอ

1. ภาพรวม — ทำงานยังไง

สิ่งที่ต้องมี

สิ่งที่ต้องมีรายละเอียด
บอร์ด POP-32i + แบตเตอรี่ 2 เซลล์ (7.4V) ที่ชาร์จแล้วสาย USB อย่างเดียวจ่ายไฟไม่พอ — ไม่เปิดสวิตช์แบต คอมจะมองไม่เห็นบอร์ดเลย
สาย USB-C แบบรับส่งข้อมูลสายชาร์จอย่างเดียวใช้ไม่ได้ (สาเหตุอันดับหนึ่งของ "ต่อไม่ติด")
คอมพิวเตอร์ + Chrome หรือ EdgeWindows · macOS · Linux · Chromebook
❌ ใช้ไม่ได้iPad · iPhone · Safari · Firefox — ไม่มีช่องทางคุยกับบอร์ดผ่าน USB (Web Serial)
ครั้งแรกเท่านั้นไฟล์เฟิร์มแวร์ + โปรแกรม STM32CubeProgrammer (หัวข้อ 4)

2. รู้จักบอร์ด

ส่วนประกอบของบอร์ด POP-32i
ส่วนประกอบของบอร์ด POP-32i

MakerFlow เรียกอุปกรณ์ตาม ชื่อช่องที่พิมพ์บนบอร์ด ไม่ใช่เลขขาของชิป — นักเรียนเลือก "มอเตอร์ช่อง 2" ไม่ต้องรู้ว่าเป็นขาอะไร และต่อผิดขาไม่ได้

บนบอร์ดมีกี่ช่องใช้บล็อก
จุดต่อมอเตอร์ 1–44⚙️ มอเตอร์ (ช่อง 1–4) · 🚗 ขับหุ่น (สองล้อ) · 🛞 ขับหุ่น (ซ้าย/ขวาแยกกัน)
จุดต่อเซอร์โว 1–66🦾 เซอร์โว (ช่อง 1–6)
จุดต่อเซนเซอร์ A0–A89🎚 อ่านพอร์ต A (ค่าดิบ) · 〰️ เซนเซอร์เส้น (0–100) · 🔲 อ่านพอร์ต A แบบดิจิทัล · 💡 สั่งพอร์ต A เปิด/ปิด
สวิตช์ SW_A / SW_B / SW_OK3🔘 ปุ่มบนบอร์ด
ตัวต้านทานปรับค่าได้ (ปุ่มหมุน)1🎛 ปุ่มหมุนบนบอร์ด
จอ OLED 128x641🖥 แสดงบนจอบอร์ด
ลำโพงเปียโซ1🔔 เสียงบี๊บ

⚠️ USB-C มีสองช่องซ้อนกัน — ใช้คนละงาน

ช่องใช้ทำอะไร
ช่องบน (SWD)ติดตั้งเฟิร์มแวร์ ด้วย STM32CubeProgrammer — ใช้ครั้งเดียวตอนเตรียมบอร์ด
ช่องล่างใช้กับ MakerFlow ทุกวัน — เชื่อมต่อบอร์ด · ส่งกราฟ · ดูค่าสด

เสียบผิดช่องคือปัญหาที่เจอบ่อยที่สุดในห้อง — แปะสติกเกอร์ "MakerFlow ↓ ช่องล่าง" ไว้บนบอร์ดช่วยได้มาก

ข้อควรรู้ของบอร์ดนี้

3. เปิดใช้ MakerFlow (ทุกคาบ)

  1. เปิด https://maker-hub.net/makerflow?board=pop32i ใน Chrome หรือ Edge — ลิงก์นี้ตั้งบอร์ดเป็น POP-32i ไว้ให้แล้ว (ถ้าเปิด /makerflow เฉย ๆ ให้เลือกบอร์ด POP-32i (INEX) ที่ช่อง "บอร์ด")
  2. ต่อแบต → เปิดสวิตช์บอร์ด → เสียบสาย USB-C ที่ ช่องล่าง เข้ากับคอม
  3. กด เชื่อมต่อบอร์ด → หน้าต่างของเบราว์เซอร์ขึ้นรายการพอร์ต → เลือกพอร์ตของบอร์ด → กด "เชื่อมต่อ"
  4. ต่อบล็อก (หรือกดตัวอย่างสำเร็จรูป) → ดูแผง ตรวจกราฟ ว่าไม่มีข้อความสีแดง → กด ส่งลงบอร์ด
  5. ติ๊ก ดูค่าสด เพื่อดูค่าบนเส้น · กด หยุด เพื่อหยุดกราฟ
หน้าจอ MakerFlow ที่ตั้งบอร์ด POP-32i พร้อมตัวอย่าง “หุ่นตามเส้น”
หน้าจอ MakerFlow ที่ตั้งบอร์ด POP-32i พร้อมตัวอย่าง “หุ่นตามเส้น”

💡 ห้องเรียน MakerFlow — ครูสร้างห้องที่ https://maker-hub.net/classroom ได้รหัสห้อง 6 ตัว + QR นักเรียนเข้า https://maker-hub.net/class ด้วยชื่อกับเลขที่ (ไม่ต้องมีอีเมล) งานบันทึกขึ้นระบบ และครูเห็นทั้งห้องว่าใครต่อบอร์ดแล้ว ใครส่งงานแล้ว — เลือกบอร์ด POP-32i ตอนสร้างห้องได้เลย

🛑 ความปลอดภัยของหุ่น (อ่านก่อนสอนเรื่องมอเตอร์)

4. ติดตั้งเฟิร์มแวร์ (ครั้งเดียวต่อบอร์ดหนึ่งใบ — ครูทำก่อนคาบ)

บอร์ดใหม่จากกล่องยังไม่มีเฟิร์มแวร์ MakerFlow ต้องติดตั้งก่อนหนึ่งครั้ง POP-32i ติดตั้งจากเบราว์เซอร์ไม่ได้ (เป็นชิป STM32 คนละตระกูลกับ ESP32) ต้องใช้โปรแกรม STM32CubeProgrammer ผ่านช่อง USB-C ด้านบน

4.1 ไฟล์เฟิร์มแวร์

ดาวน์โหลดhttps://maker-hub.net/firmware/pop32i/makerflow-pop32i-0.4.0.bin
รุ่น0.4.0-pop32
ขนาด123,356 ไบต์
แฟลชที่ที่อยู่0x08000000
SHA-25617881259eaffdaeec0b61af1707156615ba84646c8de7f53bc36496552bd2ab5

4.2 ติดตั้ง STM32CubeProgrammer (Windows — ครั้งเดียวต่อเครื่อง)

  1. ดาวน์โหลดจาก https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeprog.html (ต้องสมัครบัญชี ST ฟรี — ครูที่สอนทั้งห้อง ให้สมัครครั้งเดียวแล้วเก็บตัวติดตั้งไว้ในแฟลชไดรฟ์)
  2. แตกไฟล์ ZIP ก่อน แล้วดับเบิลคลิกตัวติดตั้ง · กดถัดไปตามค่าเริ่มต้น (ใช้พื้นที่ราว 640 MB)
  3. ระหว่างติดตั้งจะมีหน้าต่าง Device Driver Installation Wizard แยกขึ้นมา — ห้ามกดยกเลิก กด Next แล้ว Finish ไดรเวอร์ของ STMicroelectronics ต้องขึ้นว่า Ready to use ทั้งสามตัว (ถ้าล้มเหลว ให้คลิกขวาตัวติดตั้ง → Run as administrator แล้วทำใหม่)
หน้าต่างติดตั้งไดรเวอร์ — ต้องขึ้น Ready to use ครบ
หน้าต่างติดตั้งไดรเวอร์ — ต้องขึ้น Ready to use ครบ

4.3 แฟลชเฟิร์มแวร์ลงบอร์ด

ช่อง USB-C ด้านบนคือช่อง SWD สำหรับติดตั้งเฟิร์มแวร์
ช่อง USB-C ด้านบนคือช่อง SWD สำหรับติดตั้งเฟิร์มแวร์
  1. ต่อแบต → เปิดสวิตช์บอร์ด → เสียบสาย USB-C ที่ ช่องบน เข้ากับคอม
  2. เปิด STM32CubeProgrammer → มุมขวาบนเลือกการเชื่อมต่อเป็น ST-LINK → กด Connect (ถ้าเชื่อมต่อไม่ได้: ตรวจว่าเปิดสวิตช์บอร์ดแล้ว และเสียบช่องบนไม่ใช่ช่องล่าง)
  3. ไปหน้า Erasing & Programming (ไอคอนรูปดาวน์โหลดทางซ้าย)
  4. File path → Browse → เลือกไฟล์ makerflow-pop32i-0.4.0.bin ที่ดาวน์โหลดมา
  5. Start address ใส่ 0x08000000 · ติ๊ก Verify programming และ Run after programming
  6. กด Start Programming → รอจนขึ้น File download complete
  7. กด Disconnect → ย้ายสายไป ช่องล่าง → เปิด MakerFlow แล้วกด เชื่อมต่อบอร์ด ถ้าต่อติด แถบสถานะจะแสดงรุ่นเฟิร์มแวร์ 0.4.0-pop32 = ติดตั้งสำเร็จ

macOS / Linux (บรรทัดคำสั่ง) — ติดตั้ง stlink-tools แล้วสั่ง st-flash --reset --flash=128k write makerflow-pop32i-0.4.0.bin 0x08000000

⚠️ ติดตั้ง MakerFlow แล้ว โปรแกรม Arduino เดิมบนบอร์ดจะถูกทับ และการอัปโหลดแบบ HID bootloader ผ่านช่องล่างของ Arduino IDE จะใช้ไม่ได้อีก · ถ้าจะกลับไปสอนเขียนโค้ดด้วย Arduino IDE ให้ตั้ง Upload method = STM32CubeProgrammer (SWD) แล้วอัปโหลดผ่านช่องบนตามปกติ — ใช้ได้ทุกเมื่อ และจะกลับมาใช้ MakerFlow ก็แค่แฟลชไฟล์นี้ซ้ำ

เคยติดตั้งแล้ว ไม่ต้องทำซ้ำ ยกเว้นหน้าเว็บขึ้นว่า "ไม่รู้จักบล็อกชนิด …" (แปลว่าเฟิร์มแวร์บนบอร์ดเก่ากว่าหน้าเว็บ ให้แฟลชไฟล์รุ่นล่าสุด)

5. บทเรียนไล่ระดับ (ใช้สอนได้ทันที)

แต่ละบทใช้เวลาประมาณ 10–20 นาที · ทุกบทเริ่มจากหน้าจอเปล่า (กด ล้างแคนวาส) · ลากบล็อกจากคลังด้านซ้าย แล้วลากเส้นจากจุด ขาออก (ขวาของบล็อก) ไปจุด ขาเข้า (ซ้ายของบล็อก)

บทที่ 1 — สวัสดีจอ (รู้จักต้นทาง → ปลายทาง)

  1. วาง 🚀 เมื่อเริ่มทำงาน และ 🖥 แสดงบนจอบอร์ด แล้วลากเส้นเชื่อมกัน
  2. คลิกบล็อกจอ → ช่อง ข้อความนำหน้า พิมพ์ HELLO · ติ๊ก ล้างจอก่อนเขียน
  3. ส่งลงบอร์ด — จอขึ้น HELLO ตามด้วยค่าที่ส่งเข้ามา
  4. ประเด็นสอน: ทุกกราฟต้องมี ต้นทาง ที่ปล่อยสัญญาณ ไม่งั้นไม่มีอะไรเกิดขึ้น · จอแสดงได้เฉพาะอักษรอังกฤษ ตัวเลข และสัญลักษณ์ (ภาษาไทยจะเป็น ?)

บทที่ 2 — กดปุ่มแล้วมีเสียง

  1. วาง 🔘 ปุ่มบนบอร์ด (เลือกปุ่ม SW_B) → ต่อเข้า 🔔 เสียงบี๊บ
  2. ส่งลงบอร์ดแล้วกด SW_B · ลองเปลี่ยน ความถี่ เป็น 1000 แล้วส่งใหม่
  3. ประเด็นสอน: ปุ่มส่งค่า จริง ตอนกด และ เท็จ ตอนปล่อย (ส่งเฉพาะตอนเปลี่ยน ไม่ส่งซ้ำ) · เสียงดับเมื่อได้รับ เท็จ
  4. ⚠️ SW_A ใช้ขาเดียวกับไฟ LED บนบอร์ด — บทแรก ๆ ใช้ SW_B จะไม่สับสน

บทที่ 3 — อ่านปุ่มหมุนขึ้นจอ (ดูค่าสด)

  1. วาง 🎛 ปุ่มหมุนบนบอร์ด → ต่อเข้า 🖥 แสดงบนจอบอร์ด (ข้อความนำหน้า KNOB=)
  2. ส่งลงบอร์ด · ติ๊ก ดูค่าสด แล้วหมุนปุ่ม — ตัวเลขบนเส้นและบนจอเปลี่ยนตาม (0–4000)
  3. ลองตั้ง ปรับช่วงเป็น 0 ถึง เป็น 100 — ค่ากลายเป็น 0–100
  4. ประเด็นสอน: "ค่าดิบ" กับ "ค่าที่แปลงแล้ว" · ช่อง ไม่ส่งถ้าเปลี่ยนน้อยกว่า ช่วยตัดสัญญาณรบกวน

บทที่ 4 — คุมความเร็วมอเตอร์ด้วยปุ่มหมุน

  1. 🎛 ปุ่มหมุนบนบอร์ด → 📐 แปลงช่วงค่า → ⚙️ มอเตอร์ (ช่อง 1–4) (ช่อง 1)
  2. ตั้งบล็อกแปลงช่วงค่า: จาก 0–4000 เป็น -100 ถึง 100
  3. ยกล้อให้ลอย แล้วส่งลงบอร์ด · หมุนปุ่ม: ตรงกลาง = หยุด · หมุนไปทางหนึ่ง = เดินหน้า · อีกทาง = ถอยหลัง
  4. ประเด็นสอน: มอเตอร์รับ -100 ถึง 100 (เครื่องหมายคือทิศ ขนาดคือแรง) · ถ้าล้อหมุนกลับทาง ติ๊ก กลับทางหมุน แทนการสลับสาย

บทที่ 5 — กดปุ่มแล้วออกตัว (ตัวอย่างสำเร็จรูป)

  1. คลังบล็อก → ตัวอย่างสำเร็จรูป → กดปุ่มแล้วออกตัว
  2. ตรวจช่อง ช่องล้อซ้าย / ช่องล้อขวา ในบล็อก 🚗 ขับหุ่น (สองล้อ) ให้ตรงกับหุ่นจริง (หุ่นแต่ละตัวต่อไม่เหมือนกัน)
  3. ลองเปลี่ยน ท่า เป็นหมุนซ้าย/เลี้ยวขวา แล้วสังเกตความต่างระหว่าง "หมุนอยู่กับที่" กับ "เลี้ยวล้อเดียว"

บทที่ 6 — คาลิเบรตเซนเซอร์เส้น แล้วตามเส้น

  1. วาง 🎚 อ่านพอร์ต A (ค่าดิบ) (พอร์ต A1) ส่งลงบอร์ด ติ๊ก ดูค่าสด
  2. วางเซนเซอร์บน พื้นดำ จดค่า · วางบน พื้นขาว จดค่า · ทำซ้ำกับ A2
  3. เปิด ตัวอย่างสำเร็จรูป → หุ่นตามเส้น → ใส่ค่าที่จดลงช่อง ค่าที่วัดได้บนพื้นดำ / ค่าที่วัดได้บนพื้นขาว ของบล็อกเซนเซอร์เส้นทั้งสองตัว
  4. ส่งลงบอร์ด วางหุ่นคร่อมเส้น
  5. ประเด็นสอน: ค่าคาลิเบรตเป็นของ หุ่นตัวนั้นบนสนามนั้น ใช้ข้ามตัวไม่ได้ · ถ้าหุ่นวิ่งหนีเส้น ติ๊ก กลับค่า หรือสลับเส้นที่ต่อเข้าล้อซ้าย/ขวา — นี่คือจุดเริ่มของการคุมแบบสัดส่วน (proportional control)

บทที่ 7 — ท่าต่อเนื่องด้วยลำดับขั้นตอน

📋 ลำดับขั้นตอน ทำงานทีละขั้นจากบนลงล่าง (เช่น เดินหน้า → รอ 1 วินาที → หมุน → รอ → หยุด) โดย "รอ" ไม่หยุดกราฟส่วนอื่น เหมาะกับท่าออกตัวและภารกิจที่เป็นขั้นตอน · บอร์ดนี้ใส่ได้ไม่เกิน 24 ขั้นต่อบล็อก

6. ข้อจำกัดของ POP-32i (สำคัญเวลาออกแบบใบงาน)

เพดานค่า
จำนวนบล็อกต่อกราฟ24
จำนวนเส้นต่อกราฟ32
ขนาดกราฟที่ส่งได้ต่อครั้ง2,000 ไบต์

7. บล็อกทั้งหมดของ POP-32i (27 ชนิด)

สัญลักษณ์: ขาเข้า = จุดด้านซ้ายของบล็อก · ขาออก = จุดด้านขวา

ต้นทาง — จุดเริ่มของสัญญาณ (7)

⏱ ทุก ๆ N มิลลิวินาที

ตัวจับเวลา ปล่อยสัญญาณออกไปเรื่อย ๆ ตามช่วงเวลาที่ตั้ง

ขารับ/ส่งค่า
ขาออก: ครั้งที่ตัวเลข
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
ทุก ๆตัวเลข1000ต่ำสุด 1 · สูงสุด 3600000 · มิลลิวินาที

🚀 เมื่อเริ่มทำงาน

ยิงครั้งเดียวตอนบอร์ดเริ่มรันกราฟ เหมาะกับการตั้งค่าเริ่มต้น เช่น ดันเซอร์โวไปมุมกลาง

ขารับ/ส่งค่า
ขาออก: เริ่มจริง/เท็จ
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
หน่วงก่อนยิงตัวเลข0ต่ำสุด 0 · สูงสุด 3600000 · มิลลิวินาที0 = ยิงทันที · ใส่ค่าไว้เมื่ออุปกรณ์ต้องการเวลาตั้งตัวก่อน

🔘 ปุ่มบนบอร์ด

ส่งค่าเฉพาะตอนกด/ปล่อย ไม่ส่งซ้ำทุกรอบ · SW_A ใช้ขาเดียวกับไฟ LED บนบอร์ด

ขารับ/ส่งค่า
ขาออก: สถานะจริง/เท็จ
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
ปุ่มช่องบนบอร์ดSW_A—
กันเด้งตัวเลข25ต่ำสุด 0 · สูงสุด 500 · มิลลิวินาที
อ่านทุกตัวเลข5ต่ำสุด 1 · สูงสุด 1000 · มิลลิวินาที

🎛 ปุ่มหมุนบนบอร์ด

ใช้ตั้งค่าหน้าสนามโดยไม่ต้องแก้โปรแกรม เช่น ปรับความเร็วหุ่นก่อนออกตัว

ขารับ/ส่งค่า
ขาออก: ค่าตัวเลข
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
อ่านทุกตัวเลข200ต่ำสุด 1 · สูงสุด 3600000 · มิลลิวินาที
ไม่ส่งถ้าเปลี่ยนน้อยกว่าตัวเลข20ต่ำสุด 0 · หน่วย
ปรับช่วงเป็น 0 ถึงตัวเลข0ต่ำสุด 00 = คืนค่าดิบ 0–4000

🎚 อ่านพอร์ต A (ค่าดิบ)

คืนค่า 0–4095 ตามที่วัดได้จริง เหมาะกับการดูค่าดิบตอนคาลิเบรต

ขารับ/ส่งค่า
ขาออก: ค่าตัวเลข
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
พอร์ตช่องบนบอร์ด0—
อ่านทุกตัวเลข200ต่ำสุด 1 · สูงสุด 3600000 · มิลลิวินาที
ไม่ส่งถ้าเปลี่ยนน้อยกว่าตัวเลข0ต่ำสุด 0 · หน่วย

〰️ เซนเซอร์เส้น (0–100)

แปลงค่าดิบเป็น 0–100 ด้วยค่าที่คาลิเบรตไว้ · ค่าคาลิเบรตเป็นของหุ่นแต่ละตัวและพื้นสนามแต่ละที่ ใช้ข้ามตัวไม่ได้

ขารับ/ส่งค่า
ขาออก: ค่าตัวเลข
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
พอร์ตช่องบนบอร์ด1—
ค่าที่วัดได้บนพื้นดำตัวเลข0—
ค่าที่วัดได้บนพื้นขาวตัวเลข4095—
กลับค่าติ๊กถูกไม่ติ๊ก—
อ่านทุกตัวเลข20ต่ำสุด 1 · สูงสุด 3600000 · มิลลิวินาที

🔲 อ่านพอร์ต A แบบดิจิทัล

ใช้กับสวิตช์ชนหรือเซนเซอร์ที่ให้ผลเป็นเปิด/ปิด เสียบที่พอร์ต A ช่องไหนก็ได้

ขารับ/ส่งค่า
ขาออก: สถานะจริง/เท็จ
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
พอร์ตช่องบนบอร์ด0—
กดแล้วเป็นจริงติ๊กถูกติ๊ก—บอร์ดดึงไฟขึ้นไว้ ⇒ ตอนกดจะอ่านได้ 0
กันเด้งตัวเลข25ต่ำสุด 0 · สูงสุด 500 · มิลลิวินาที
อ่านทุกตัวเลข5ต่ำสุด 1 · สูงสุด 1000 · มิลลิวินาที

ตรรกะ / แปลงค่า (11)

📌 แทนที่ด้วยค่าคงที่

ได้รับอะไรก็ตาม ส่งออกเป็นค่าที่ตั้งไว้เสมอ · ใช้ป้อนสีให้ไฟ NeoPixel (#rrggbb) หรือข้อความขึ้นจอได้

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: เข้าค่าใดก็ได้
ขาออก: ออกค่าใดก็ได้
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
ค่าค่าใดก็ได้1—เลือกชนิดให้ตรงกับปลายทาง · ตัวเลข 0 = ปิด/เท็จ แต่ข้อความ “0” บอร์ดนับเป็น เปิด/จริง

🔀 สลับเปิด / ปิด

ทุกครั้งที่ได้รับสัญญาณจะสลับค่าไปมาระหว่างเปิดกับปิด

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: กระตุ้นค่าใดก็ได้
ขาออก: สถานะจริง/เท็จ
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
เริ่มต้นเป็นเปิดติ๊กถูกไม่ติ๊ก—

⚖️ เปรียบเทียบ

เช่น อุณหภูมิ > 30 แล้วส่งค่าจริงไปเปิดพัดลม

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: ค่าตัวเลข
ขาออก: จริง/เท็จจริง/เท็จ
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
เงื่อนไขเลือกจากรายการgtมากกว่า > · มากกว่าหรือเท่ากับ ≥ · น้อยกว่า < · น้อยกว่าหรือเท่ากับ ≤ · เท่ากับ = · ไม่เท่ากับ ≠
เทียบกับตัวเลข0—

📐 แปลงช่วงค่า

เช่น แปลงค่าดิบ 0–4095 จากโพเทนชิโอมิเตอร์ ให้เป็น 0–100 เปอร์เซ็นต์

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: ค่าตัวเลข
ขาออก: ค่าใหม่ตัวเลข
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
จากช่วง ต่ำสุดตัวเลข0—
จากช่วง สูงสุดตัวเลข4095—
เป็นช่วง ต่ำสุดตัวเลข0—
เป็นช่วง สูงสุดตัวเลข100—
ตัดค่าไม่ให้เกินช่วงติ๊กถูกติ๊ก—

🧮 คำนวณ

คำนวณกับค่าที่วิ่งเข้ามา เช่น หารด้วย 10 เพื่อเปลี่ยนหน่วย

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: ค่าตัวเลข
ขาออก: ผลลัพธ์ตัวเลข
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
การกระทำเลือกจากรายการaddบวก + · ลบ − · คูณ × · หาร ÷ · เศษเหลือ mod · เลือกค่าน้อยกว่า · เลือกค่ามากกว่า · ค่าสัมบูรณ์ (ไม่ใช้ตัวเลขข้างล่าง) · ปัดเศษ (ตัวเลขข้างล่าง = จำนวนทศนิยม · 0 = จำนวนเต็ม)
กับตัวเลขตัวเลข0—

➗ คำนวณสองค่า

คิดเลขระหว่างสองขาเข้า · แต่ละขาจำค่าล่าสุดไว้ (เริ่มที่ 0) และคำนวณใหม่ทุกครั้งที่ขาใดขาหนึ่งได้ค่าใหม่ · ใช้ผสมความเร็วล้อ (ความเร็ว + เลี้ยว) หรือต่อ “ตาแมลง” หนึ่งคู่ด้วยมือ: ตา A → หน่วงเวลา → คูณกับตา B

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: Aตัวเลข
ขาเข้า: Bตัวเลข
ขาออก: ผลลัพธ์ตัวเลข
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
การกระทำเลือกจากรายการaddA + B · A − B · A × B · เลือกค่าที่น้อยกว่า · เลือกค่าที่มากกว่า

🔗 ตรรกะ และ/หรือ

จำค่าล่าสุดของแต่ละขาไว้ แล้วคำนวณใหม่ทุกครั้งที่มีค่าเข้ามา

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: Aจริง/เท็จ
ขาเข้า: Bจริง/เท็จ
ขาออก: ผลจริง/เท็จ
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
การกระทำเลือกจากรายการandและ (ทั้งคู่ต้องจริง) · หรือ (อย่างน้อยหนึ่ง) · ต่างกันเท่านั้น · กลับค่า (ใช้เฉพาะขา A)

🔢 ตัวนับ

นับจำนวนครั้ง เช่น นับคนเดินผ่านเซนเซอร์

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: นับค่าใดก็ได้
ขาเข้า: รีเซ็ตค่าใดก็ได้
ขาออก: จำนวนตัวเลข
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
เพิ่มครั้งละตัวเลข1—
วนกลับเป็น 0 เมื่อถึงตัวเลข0ต่ำสุด 0ใส่ 0 = ไม่วนกลับ

⏳ หน่วงเวลา

ส่งค่าเดิมต่อไปหลังผ่านไปตามเวลาที่ตั้ง — ไม่หยุดการทำงานของกราฟส่วนอื่น

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: เข้าค่าใดก็ได้
ขาออก: ออก (ช้ากว่า)ค่าใดก็ได้
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
หน่วงตัวเลข500ต่ำสุด 0 · สูงสุด 3600000 · มิลลิวินาที

🚪 ประตูเปิด / ปิด

ปล่อยค่าผ่านเฉพาะตอนที่ขา “อนุญาต” เป็นจริง เช่น ให้ทำงานเฉพาะตอนเปิดสวิตช์

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: ค่าค่าใดก็ได้
ขาเข้า: อนุญาตจริง/เท็จ
ขาออก: ผ่านค่าใดก็ได้
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
เริ่มต้นเปิดอยู่ติ๊กถูกไม่ติ๊ก—ปิดไว้ = ค่าจะยังไม่ผ่านจนกว่าขา “อนุญาต” จะเป็นจริง

📋 ลำดับขั้นตอน

รวมหลายขั้นตอนไว้ใน node เดียว ทำให้กราฟไม่รกด้วย node จิ๋ว ๆ

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: เริ่มค่าใดก็ได้
ขาออก: จบแล้วค่าใดก็ได้
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
ขั้นตอนลำดับขั้นตอน(1 รายการ)—ทำจากบนลงล่างทีละขั้น — “รอ” ไม่หยุดกราฟส่วนอื่น
ทำวนซ้ำไม่รู้จบติ๊กถูกไม่ติ๊ก—ถ้าเปิด ต้องมีขั้นตอน “รอ” อย่างน้อยหนึ่งขั้น ไม่งั้นลำดับจะวนกินซีพียูจนกราฟส่วนอื่นไม่เดิน

ปลายทาง — สั่งอุปกรณ์ (8)

🖥 แสดงค่าบนหน้าจอ

ส่งค่าขึ้นมาแสดงในหน้าต่างผลลัพธ์ของเว็บ ใช้ตรวจว่ากราฟทำงานถูกไหม

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: ค่าค่าใดก็ได้
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
ชื่อกำกับข้อความค่า—

⚙️ มอเตอร์ (ช่อง 1–4)

ค่าบวก = หมุนไปข้างหน้า · ค่าลบ = หมุนกลับทาง · 0 = หยุด

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: กำลัง (−100 ถึง 100)ตัวเลข
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
ช่องมอเตอร์ช่องบนบอร์ด1—
กลับทางหมุนติ๊กถูกไม่ติ๊ก—

🚗 ขับหุ่น (สองล้อ)

รับ true/false = เดิน/หยุด ตามความเร็วที่ตั้งไว้ · รับตัวเลข = ใช้เป็นความเร็วแทน (0 = หยุด) · ตั้งช่องล้อได้ เพราะหุ่นแต่ละตัวต่อไม่เหมือนกัน

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: เดิน/หยุด หรือความเร็วค่าใดก็ได้
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
ท่าเลือกจากรายการfdเดินหน้า · ถอยหลัง · หมุนซ้ายอยู่กับที่ · หมุนขวาอยู่กับที่ · เลี้ยวซ้าย (ล้อเดียว) · เลี้ยวขวา (ล้อเดียว) · หยุด
ความเร็วตัวเลข60ต่ำสุด 0 · สูงสุด 100
ช่องล้อซ้ายช่องบนบอร์ด1—
ช่องล้อขวาช่องบนบอร์ด2—

🛞 ขับหุ่น (ซ้าย/ขวาแยกกัน)

หัวใจของการตามเส้น: ป้อนค่าจากเซนเซอร์ซ้ายเข้าล้อซ้าย เซนเซอร์ขวาเข้าล้อขวา หุ่นจะเลี้ยวเข้าหาเส้นเอง

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: ล้อซ้าย (−100 ถึง 100)ตัวเลข
ขาเข้า: ล้อขวา (−100 ถึง 100)ตัวเลข
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
ช่องล้อซ้ายช่องบนบอร์ด1—
ช่องล้อขวาช่องบนบอร์ด2—

🦾 เซอร์โว (ช่อง 1–6)

ส่ง −1 เพื่อปล่อยแกน (หยุดออกแรงค้าง) · จบกราฟแล้วบล็อกนี้ปล่อยแกนให้เอง

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: องศา 0–180ตัวเลข
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
ช่องเซอร์โวช่องบนบอร์ด1—
องศาต่ำสุดตัวเลข0ต่ำสุด 0 · สูงสุด 180
องศาสูงสุดตัวเลข180ต่ำสุด 0 · สูงสุด 180

💡 สั่งพอร์ต A เปิด/ปิด

ใช้กับไฟหรืออุปกรณ์เปิด/ปิดที่ต่อพอร์ต A

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: เปิด/ปิดจริง/เท็จ
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
พอร์ตช่องบนบอร์ด0—
กลับค่าติ๊กถูกไม่ติ๊ก—

🖥 แสดงบนจอบอร์ด

จอ 8 บรรทัด บรรทัดละ 21 ตัวอักษร · บล็อกนี้สั่งแสดงผลให้เองทุกครั้ง ไม่ต้องกลัวลืมเหมือนตอนเขียนโค้ดเอง

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: ค่าค่าใดก็ได้
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
บรรทัด (0–7)ตัวเลข0ต่ำสุด 0 · สูงสุด 7
ตำแหน่งตัวอักษร (0–20)ตัวเลข0ต่ำสุด 0 · สูงสุด 20
ข้อความนำหน้าข้อความ(ว่าง)เว้นว่างได้
ล้างจอก่อนเขียนติ๊กถูกไม่ติ๊ก—

🔔 เสียงบี๊บ

ใช้บอกสถานะโดยไม่ต้องมองจอ เช่น บี๊บตอนเจอเส้น · เสียงไม่หยุดการทำงานของบล็อกอื่น

ขารับ/ส่งค่า
ขาเข้า: สั่งให้ดังค่าใดก็ได้
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
ความถี่ตัวเลข500ต่ำสุด 40 · สูงสุด 5000 · เฮิรตซ์
นานเท่าไรตัวเลข100ต่ำสุด 1 · สูงสุด 5000 · มิลลิวินาที

เซนเซอร์ (1)

🪰 ตาแมลง (จับการเคลื่อนไหว) ⚠️ (ยังไม่ได้ทดสอบกับอุปกรณ์จริง)

สมองแมลงวันจิ๋ว (Reichardt EMD): ตาแต่ละคู่จับว่าภาพเลื่อนไปทางไหน แล้วเทียบ ฝั่งซ้าย กับ ฝั่งขวา — ผนังฝั่งไหนใกล้กว่าจะดูเลื่อนเร็วกว่า บล็อกจึงสั่ง เลี้ยวหนี ฝั่งนั้น (บวก = เลี้ยวขวา) · แสงทั้งห้องที่สว่าง/มืดลงพร้อมกันไม่ทำให้เลี้ยว · ส่งค่าออก 20 ครั้งต่อวินาที

ขารับ/ส่งค่า
ขาออก: เลี้ยว (−100 ถึง 100)ตัวเลข
ขาออก: การเคลื่อนไหวฝั่งซ้ายตัวเลข
ขาออก: การเคลื่อนไหวฝั่งขวาตัวเลข
ช่องตั้งค่าชนิดค่าเริ่มต้นช่วง / ตัวเลือกคำอธิบาย
ขาของตา (เรียงจากซ้ายไปขวา)รายการขา/ช่อง (เรียงซ้าย→ขวา)เลือกให้ตามบอร์ด (POP-32i: A0–A7)2–8 ขาตาดวงแรก = ซ้ายสุด · ต้องเป็นขาที่อ่านแอนะล็อกได้ · ตา 4 ดวงขึ้นไปจึงแบ่งซ้าย/ขวาได้
การหน่วงของตา (τ)ตัวเลข60ต่ำสุด 5 · สูงสุด 2000 · มิลลิวินาทีตาไวต่อภาพที่เลื่อนเร็วประมาณ ระยะห่างของตา ÷ τ · ค่าน้อย = ชอบภาพเร็ว · ค่ามาก = ชอบภาพช้า
แรงเลี้ยวตัวเลข1—เลี้ยว = แรงเลี้ยว × (ซ้าย − ขวา) แล้วตัดที่ ±100
ไม่สนใจถ้าต่างกันน้อยกว่าตัวเลข2ต่ำสุด 0 · หน่วยกันรถส่ายเพราะสัญญาณรบกวนเล็ก ๆ
อ่านตาทุกดวงตัวเลข200ต่ำสุด 20 · สูงสุด 1000 · ครั้ง/วินาที
กลับเครื่องหมาย (เลี้ยวเข้าหาแทนเลี้ยวหนี)ติ๊กถูกไม่ติ๊ก—

8. ตัวอย่างสำเร็จรูปของ POP-32i (3 ชิ้น)

กดจากคลังบล็อก หัวข้อ ตัวอย่างสำเร็จรูป แล้วขึ้นแคนวาสทันที

ตัวอย่างสอนอะไรใช้บล็อก
〰️ หุ่นตามเส้นเซนเซอร์เส้นซ้ายคุมล้อซ้าย เซนเซอร์ขวาคุมล้อขวา หุ่นจะเลี้ยวกลับเข้าหาเส้นเอง — ต้องคาลิเบรตค่าพื้นดำ/พื้นขาวก่อนใช้จริงเซนเซอร์เส้น (0–100) · ขับหุ่น (ซ้าย/ขวาแยกกัน)
🚦 กดปุ่มแล้วออกตัวกด SW_OK แล้วหุ่นเดินหน้า ปล่อยแล้วหยุด พร้อมบี๊บและขึ้นสถานะบนจอ — ท่ามาตรฐานก่อนออกตัวในสนามแข่งปุ่มบนบอร์ด · ขับหุ่น (สองล้อ) · เสียงบี๊บ · แสดงบนจอบอร์ด
🪰 รถสมองแมลงวัน (FLYCAR)ตาแมลง 8 ดวงที่พอร์ต A0–A7 เทียบว่าผนังฝั่งไหนเลื่อนผ่านเร็วกว่า แล้วสั่งเลี้ยวหนี (ล้อซ้าย M1 = ความเร็ว + เลี้ยว · ล้อขวา M2 = ความเร็ว − เลี้ยว) · ล้อแต่ละข้างจำกัดไว้ ±70 กันมอเตอร์ได้ไฟเกิน · จอบอร์ดแสดงค่าเลี้ยว · ถ้ารถต่อล้อคนละช่อง แก้ที่บล็อกขับหุ่นตาแมลง (จับการเคลื่อนไหว) · เมื่อเริ่มทำงาน · แทนที่ด้วยค่าคงที่ · คำนวณสองค่า · ขับหุ่น (ซ้าย/ขวาแยกกัน) · แสดงบนจอบอร์ด

9. ข้อความเตือนที่เจอบ่อย (ข้อความจริงจากแผงตรวจกราฟ)

สีแดง = บอร์ดจะไม่รับกราฟจนกว่าจะแก้ · สีเหลือง = ส่งได้แต่ควรรู้ไว้

เกิดเมื่อหน้าจอขึ้นว่า
ใส่บล็อกเกิน 24 ตัวกราฟมี 26 บล็อก เกินที่ “POP-32i (INEX)” รับไหว (สูงสุด 24) — บอร์ดนี้มีหน่วยความจำ 20 KB
กราฟยาวเกินที่บอร์ดรับได้ต่อครั้ง (ตัวที่เจอบ่อยกว่าจำนวนบล็อก)กราฟยาว 2210 ไบต์ เกินที่ “POP-32i (INEX)” รับได้ต่อครั้ง (สูงสุด 24) — ลดจำนวนบล็อก หรือย่อข้อความ/ชื่อบล็อกให้สั้นลง (ตัวอักษรไทยใช้ 3 ไบต์)
สั่งมอเตอร์/เซอร์โวช่องเดียวกันจากสองบล็อกช่อง M1 ถูกสั่งจากสองที่ (บล็อก “ขับหุ่น (สองล้อ)” จองไว้แล้ว) — มอเตอร์หรือเซอร์โวหนึ่งช่องควรถูกสั่งจากที่เดียว ไม่งั้นจะกระตุก
ใช้พอร์ต A ช่องเดียวเป็นทั้งขาเข้าและขาออกพอร์ต M1 ถูกใช้เป็นทั้งขาออก (บล็อก “ขับหุ่น (สองล้อ)”) และขาเข้า/ขาออกซ้ำอีกที่ — ขาเดียวสลับโหมดไปมาจะอ่านค่าผิดและสั่งอุปกรณ์ไม่ติด ใช้คนละพอร์ตกัน
เลือกช่องที่บอร์ดไม่มีไม่มีช่อง “M1” บน “POP-32i (INEX)” — เลือกได้ 1 ถึง 4
เปิดไฟล์ที่ทำไว้สำหรับบอร์ด ESP32 (มีบล็อกที่ POP-32i ไม่มี)บล็อก “PWM หรี่ไฟ / ปรับความเร็ว” ใช้กับบอร์ด “POP-32i (INEX)” ไม่ได้ — ลบออก หรือสลับบอร์ดกลับไปเป็นรุ่นที่รองรับ
พิมพ์ภาษาไทยลงจอบนบอร์ดจอบนบอร์ดแสดงได้เฉพาะตัวอักษรอังกฤษ ตัวเลข และเครื่องหมาย — ตัวอักษรไทยจะขึ้นเป็น ?
บล็อกต้นทางที่ไม่ได้ต่อไปไหนบล็อก “ปุ่มบนบอร์ด” ยังไม่ได้ต่อไปไหน จะไม่มีผลอะไร
ต่อเส้นวนกลับเป็นวงกลมกราฟต่อเป็นวงกลม (A → B → A) บอร์ดจะตัดการทำงานเมื่อวนลึกเกินไป

10. แก้ปัญหาหน้างาน

(ก) กดเชื่อมต่อบอร์ดแล้วไม่เห็นพอร์ตเลย

  1. เปิดสวิตช์บอร์ดหรือยัง / แบตหมดไหม — POP-32i ไม่ติดจากไฟ USB อย่างเดียว ไม่เปิดสวิตช์ = คอมมองไม่เห็นเลย
  2. เสียบ ช่องล่าง หรือยัง (ช่องบนใช้ติดตั้งเฟิร์มแวร์เท่านั้น)
  3. เปลี่ยนสาย USB — สายชาร์จอย่างเดียวจ่ายไฟได้แต่ไม่มีเส้นข้อมูล
  4. ใช้ Chrome/Edge บนคอมพิวเตอร์ ไม่ใช่ iPad/Safari/Firefox
  5. Linux: ผู้ใช้ต้องอยู่กลุ่ม dialout (sudo usermod -aG dialout $USER แล้วออก-เข้าระบบใหม่)

(ข) เลือกพอร์ตแล้วแต่ต่อไม่ติด / หมดเวลา

(ค) ส่งลงบอร์ดไม่ได้

(ง) ส่งสำเร็จแต่หุ่นไม่ทำอะไร

  1. กราฟมีบล็อก ต้นทาง ไหม (ตัวจับเวลา · เมื่อเริ่มทำงาน · ปุ่ม · เซนเซอร์)
  2. เปิด ดูค่าสด ไล่ดูว่าสัญญาณไปหยุดที่บล็อกไหน
  3. มอเตอร์ไม่หมุน: ตรวจช่องมอเตอร์ในบล็อกตรงกับช่องที่เสียบจริง · แบตอ่อน (ไฟ LOW BATT แดง)

(จ) จอบนบอร์ดขึ้นเครื่องหมาย ? — จอแสดงภาษาไทยไม่ได้ ใช้อักษรอังกฤษ

(ฉ) หุ่นวิ่งต่อทั้งที่ถอดสายแล้ว — ตั้งใจให้เป็นแบบนั้น กด หยุด บนเว็บ หรือปิดสวิตช์บอร์ด

(ช) STM32CubeProgrammer กด Connect แล้วขึ้น error

ภาพส่วนประกอบบอร์ดและภาพช่อง SWD จากสไลด์หลักสูตร POP-BOT32i ของ INEX · MakerFlow โดย MakerHub Co., Ltd. · ฉบับออนไลน์ล่าสุด: https://maker-hub.net/manual/makerflow-pop32i.html